「オピオイド」はギリシャ語の「opion」（ポピーのジュース）に由来し、「-oid」（〜のような）という接尾辞が付いています。

「opion」はラテン語の「opium」に変わり、中世英語を経て現代英語の「opioid」になりました。

最初はアヘン由来の物質を指していましたが、現在ではオピオイド受容体に作用する天然および合成物質を含むようになりました。