「nudibranch」はラテン語の「nudus」（裸）とギリシャ語の「brankhia」（鰓）から由来します。

「nudibranch」は科学的ラテン語の「Nudibranchia」から直接英語に採用されました。

最初は「裸の鰓」を意味し、これらの生物の露出した鰓を指しており、この意味は現代でもほぼ同じです。