「musculo-」はラテン語の 'musculus'（『小さなネズミ』＝筋肉の語源）からの結合形で、「skeletal」はギリシャ語 'skeletos'（『乾いたもの』）がラテン語・古フランス語を経て入ったもので、筋肉＋骨格の要素を表す語の結合である。

「musculo-」はラテン語 'musculus' からのニューラテン語的結合形として発展し、「skeleton」はギリシャ語 'skeletos' がラテン語・中英語を経て入った。現代英語の 'musculoskeletal' はこれらの要素が医療用語として結合して生じた。

元々はそれぞれ『筋肉』と『骨格』を別々に指していたが、やがて『筋肉と骨格の両方に関する』という意味で合成語として用いられるようになった（臨床的文脈での使用が中心）。