「missile」はラテン語の『missilis』に由来し、『mittere』（送る）に関連します。『defense』は古フランス語の『defens』、ラテン語の『defendere』に由来し、『de-』は「離れて／外へ」を、『fendere』は「打つ／追い払う」を意味しました。合成語『missile-defense』は20世紀に成立した現代英語の語で、ミサイルに対する防御システムを指します。

『missile』はラテン語の『missilis』から中世フランス語や中世ラテン語を経て中英語・近代英語になりました。『defense』は古フランス語の『defens』（中英語では『defence』）を経由してラテン語『defendere』から英語に入りました。『missile defense』という語は20世紀に軍事技術の発展に伴って用いられるようになりました。

当初は『missile』が投げられるもの・飛来物など一般的な飛翔体を意味し、『defense』が防御の行為を指していましたが、結合して現代では『敵のミサイルを探知・迎撃するための専門的なシステムや対策』という技術的意味に発展しました。