「lancelet」は現代ラテン語の「lanceolatus」に由来し、「lancea」は「槍」、「-let」は「小さい」を意味する。

「lancelet」は現代ラテン語「lanceolatus」から変化し、最終的に現代英語の「lancelet」になった。

もともとは「小さな槍」を意味していたが、時代とともに「小型の原始的な海洋脊索動物」という現在の意味に発展した。