「カンガルー」はグーグ・イミシール語の「gangurru」から来ており、特定のカンガルー種を指していました。

「gangurru」は18世紀にジェームズ・クック船長のオーストラリア探検後に英語で「kangaroo」として採用されました。

最初は特定のカンガルー種を指していましたが、現在ではマクロポディダエ科のすべての種を含むようになりました。