「heraldry」は中英語に由来し、古フランス語の「herauderie」（または「heraldie」）から来ている。ここで「herald」は『使者・告知を行う役人』を指し、接尾辞「-ry」は『職業・職務・集合的事柄』を示す。

「heraldry」は中英語の「hereldrie」などの形を経て、古フランス語の「herauderie」／「heraldie」から発展した。これらは古フランス語の「heraut（ヘラルド）」に由来し、さらにプロト・ゲルマン語の *harja-（『軍隊』）や *waldan（『支配する』）などの要素に遡る。

当初は『ヘラルド（使者・告知を行う役職）の職務・権限』を指したが、次第に『紋章の体系・技術および紋章そのもの』を意味するようになった。