「ハーネス」は古フランス語の「harneis」に由来し、「harneis」は「装備」を意味しました。

「harneis」は中英語の「harnes」に変わり、最終的に現代英語の「harness」になりました。

最初は「装備や道具」を意味しましたが、時間とともに「制御する、利用する」という現在の意味に進化しました。