「escort」はイタリア語の「scorta」に由来し、「scortare」は「案内する、護衛する」を意味しました。

「scorta」はフランス語の「escorte」に変わり、中英語を経て現代英語の「escort」になりました。

最初は「誰かを案内する、護衛する」を意味していましたが、時間とともに「誰かに同行する」という現在の意味に進化しました。