「encamp」はフランス語の「encamper」に由来し、「en-」は「中に」、「camp」は「野原または開けた場所」を意味しました。

「encamper」は中世に英語の「encamp」に変化しました。

最初は「野原にキャンプを設営する」という意味でしたが、この意味は現代でもほぼ同じです。