『embryogenesis』はギリシャ語の『embryon』と『genesis』に由来する。『embryon』は「幼生・胚」を、『genesis』は「起源・形成」を意味した。

『embryogenesis』は『embryo』＋『genesis』の近代ラテン語/学術的な造語として英語に入った。語根はギリシャ語に遡る。

当初は「幼生（若い個体）の起源・形成」を指したが、現代では「胚の形成と初期発生過程」を意味するようになった。