「consensual」はラテン語の「consensus」に由来し、「con-」は「一緒に」、「sentire」は「感じる」を意味しました。

「consensus」は中世ラテン語の「consensualis」に変化し、最終的に現代英語の「consensual」になりました。

最初は「一緒に感じる」を意味しましたが、時間とともに「相互の合意を含む」という現在の意味に進化しました。