「baculum」はラテン語に由来し、もともとは「棒」「杖」を意味したラテン語の語『baculum』に由来する。

『baculum』はラテン語で「棒」や「杖」を意味し、その後ネオラテン語・学術英語に取り入れられ、陰茎骨を指す語『baculum』として用いられるようになった。

当初は「棒」や「杖」を意味していたが、時間を経て「多くの哺乳類の陰茎にある骨」という現在の意味に変化した。