「autorail」はフランス語に由来し、フランス語の単語「autorail」から来ている。'auto-'は「自(じ)」を、'rail'は「レール」を意味した。

『autorail』は20世紀初頭にフランスで『auto』＋『rail』の合成語として作られ、動力を持つ鉄道車両を指した語で、後に技術的・歴史的文脈で英語にも借用された。

当初は軌道上を走るよう改造された自動車や初期の動力付き鉄道車両を指すことがあったが、次第に自走式の旅客用気動車やレールバス一般を意味するようになった。