「autoerotically」は形容詞「autoerotic」と副詞化接尾辞「-ally」から成り立っています。『auto-』（ギリシャ語 'autos'「自己」）と『erotic』（ギリシャ語 'eros'「欲望・愛」）が語源です。

「autoerotic」は19世紀末から20世紀初頭にかけて（医学・心理学の文脈で）英語に現れ、ニューラテン語やフランス語的な語形成 'auto-' + 'eroticus' を経てギリシャ語 'autos' と 'eros' に遡ります。副詞形は形容詞に英語の副詞化接尾辞を付けてできました。

当初は「自己に向けられた欲望／自己愛」という広い意味合いがありましたが、次第に「自分自身の刺激によって生じる性的興奮・快感」を指す用法に特化してきました。