「autocatheterism」はギリシャ語/新ラテン語の語素から由来する：接頭辞「auto-」はギリシャ語「autos」（『自己』）、語根「catheter」はギリシャ語「kathētēr」（『（器具を）下ろすもの』『排出用器具』）、接尾辞「-ism」は『行為・過程』を意味する。

「catheter」はギリシャ語「kathētēr」から中古ラテン語・フランス語を経て英語に入った。後に接頭辞「auto-」が付加され自己使用を示す語幹「autocatheter-」が作られ、接尾辞「-ism」で『自己導尿の行為』を表す名詞『autocatheterism』となり現代英語に至る。

当初はカテーテルそのものやカテーテル操作を指したが、複合語としては特に『自分でカテーテルを挿入する行為』を意味するようになり、専門的医療用語として安定している。