「autobus」はフランス語の語『autobus』に由来し、接頭辞の「auto-」は「自己」を意味し、『omnibus』（短縮形の'bus'）は「すべての者のため」を意味しました。

『autobus』は19世紀後半のフランス語語『autobus』から変化し、これはギリシャ語/ラテン語由来の「auto-」と、ラテン語の『omnibus』（'omnis'＝「すべて」）の結合に由来し、英語に取り入れられて最終的に『bus』に一般化しました。

当初は「公共輸送のための自走式車両」を指しましたが、時とともに語形が短縮され『bus』となり、複数の乗客を運ぶ車両という現在の意味に落ち着きました。