「autobus」はフランス語の語『autobus』に由来し、接頭辞『auto-』はギリシャ語『autos（自己）』、語尾の『bus』はラテン語『omnibus（すべてのための）』に由来します。

『autobus』は19世紀後半にフランス語から英語に取り入れられ、『autos』＋『omnibus』の要素から成り、やがて短縮形の『bus』が英語で一般化しました。

当初は「自走式のオムニバス」を指しましたが、時間を経て道路上の旅客車両全般を指す『バス』という一般的な語義に変化しました。