「autobus」はフランス語の単語「autobus」から来ており、『auto-』（ギリシア語『autos』＝「自己」）と『bus』（ラテン語『omnibus』の短縮形）から成る。

19世紀後半にフランス語「autobus」が英語に入った；その後「omnibus」からの短縮形「bus」が英語で主流になった。

当初は「自走式の乗合馬車（=自動馬車）」を指したが、次第に短縮形の「バス」が一般化し、「autobus」は稀少または借用語・古風な語となった。