「auditorium」はラテン語に由来し、ラテン語の語形「auditorium」から来ている。ここで「audīre」は「聞く」を、「auditor」は「聞く人（聴衆・聞き手）」を意味した。

「auditorium」は古典ラテン語から中世・近代ラテン語を経て英語に入った（近世期）。ラテン語での複数形が「auditoria」で、英語でも複数形として用いられることがある。

当初は「聞くための場所」という文字どおりの意味だったが、次第に「講演や演奏などのための大きな講堂・会場」という現在の意味になった。