「ataraxia」は古代ギリシャ語の『ἀταραξία』（ataraxía）に由来し、接頭辞の「a-」は「〜でない」を、 'tarachē' は「動揺・乱れ」を意味しました。

『ἀταραξία』は古代ギリシャの哲学（エピクロス派・ピュロン派）で使われ、後にラテン語系（近代ラテン語）に入り、近代の哲学・学術文献を通じて英語に借用されました。

当初は哲学的な専門語として「動揺のなさ・不動性」を意味しましたが、次第に一般語として「心の平静・不安のなさ」の意味でも用いられるようになりました。