「ambulacrum」はラテン語の「ambulācrum」に由来し、「ambulā-」は「歩く」を意味し、「-crum」は名詞を形成するための接尾辞でした。

「ambulācrum」はラテン語から直接借用され、現代英語の「ambulacrum」になりました。

最初は「歩く場所」を意味していましたが、時間とともに「棘皮動物の放射状の帯や溝」という現在の意味に進化しました。