「ambulacrum」はラテン語の「ambulācrum」に由来し、「ambulāre」は「歩く」を意味した。

「ambulācrum」は現代英語の「ambulacrum」とその複数形「ambulacra」に変化した。

最初は「歩く場所」を意味していたが、時間とともに棘皮動物に関連する現在の意味に進化した。