'antennular' originates from Latin, specifically the word 'antenna', where 'antenna' originally meant 'yard-arm' or 'sail' (a projecting spar). The adjective-forming suffix '-ular' (from Latin '-ularis') gives the sense 'pertaining to'. 「antennular」はラテン語、特に単語「antenna」に由来し、『（船の）横桁・帆桁（張出し）』を意味した。形容詞化接尾辞「-ular（ラテン語の -ularis）」が「〜に関する」の意味を付す。

'antennular' developed from the Latin 'antenna' which was adopted into scientific (post-classical and medieval) usage to name sensory feelers; the modern English adjective was formed by adding the Latin-derived suffix '-ular' to indicate relation to 'antenna'. 『antennular』はラテン語の『antenna』から発展し、（中世以降の）学術用語として感覚器を指す語として採用され、最後に『-ular』を付けて『antennaに関する』という現代英語の形容詞が形成された。

Initially, 'antenna' meant a structural spar (yard-arm/sail-yard) on a ship; over time the word was applied metaphorically to projecting sensory appendages in animals, and 'antennular' came to mean 'pertaining to antennae' in biological contexts. 当初は『antenna』は船の構造物（帆桁）を意味したが、次第に突起状の感覚器に比喩的に用いられるようになり、『antennular』は生物学の文脈で『触角に関する』という意味になった。